Проект "Intellectus 1" - автономный колесный робот, самостоятельно объезжающий препятствия.

         Принятие решения о направлении движения осуществляется за счет обработки показаний двух датчиков расстояния. "Мозгом" "Intellectus'a" является встраиваемая система Sun SPOT, объединяющая датчики расстояния и приводы робота в единую систему, программируемую с помощью языка высокого уровня Java. В данном прототипе используются автомобильная система ультразвуковых датчиков расстояния. Датчики обнаруживают препятствия на расстоянии от 30 до 200 сантиметров. В силу того, что автомобильная система позволяет снимать данные с датчиков только в последовательном режиме, накладываются ограничения на функциональные возможности робота.

         Реакция на препятствия программно реализуется следующим статистическим алгоритмом. На эмпирически определенном интервале времени накапливается статистическая выборка показаний, поступающих с датчиков. Затем вычисляются частоты срабатывания конкретного датчика и принимается решение о изменении направления движения.

         При разработке второго прототипа данного колесного робота "Intellectus 2" планируется использование инфракрасных датчиков с возможностью полного контроля из Sun SPOT'a расстояния до объекта. Подробную информацию можно получить на странице Проекта или на блоге разработчика проекта Дениса Магда.

         Целью проекта является создание беспроводного устройства ввода для ПК с предоставлением кроссплатформенного драйвера. Также предлагаются образцы типовых приложений, использующих это устройство ввода.

         Обрабатывая движения рук пользователя, устройство позволяет, например, организовать такие манипуляции визуальными объектами (изображениями, видеороликами) на большом экране, как перемещение объектов, изменения масштаба объекта, повороты вокруг оси и т.д. Проект использует технологию Sun SPOT.

         Проект состоит из двух основных частей:
         1. Аппаратная часть представляет собой сенсо-моторные перчатки с устройствами Sun SPOT и наборами системных и пользовательских кнопок на четырех пальцах каждой перчатки. К компьютеру через USB порт подключается базовая станция Sun SPOT. Обрабатывая данные, поступающие с аккселерометров Sun SPOTов обеих перчаток, устройство определяет положение рук в пространстве, проецируя положения соответсвующих каждой руке курсоров на экране компьютера. Кнопки используются для генерации таких событий, как кнопка зажата, кнопка отпущена и т.д.
         2. Программная часть представляет собой кроссплатформенный драйвер - Java-библиотеку, позволяющую использовать сенсо-моторные перчатки в любых приложениях. Одна из частей Java-библиотеки должна функционировать на устройстве Sun SPOT на перчатке, другая является приложением-драйвером, работающим под управлением java машины на персональном компьютере. Любое приложение, заинтересованное в получении событий от описывамого устройства ввода, простым способом может подключиться к драйверу и обрабатывать действия пользователя.

         Первым примером использования данной технологии является JavaFX приложение, в котором можно производить различные манипуляции (перенос, вращение, масштабирование) с изображениями и видео компонентами с использованием сенсо-моторных перчаток.

         Вторым примером является C++ приложение, подключаемое к драйверу устройства.

Разработчик проекта: Магда Денис
Научный руководитель: А.Н.Сёмочкин

         Проект "Line Runner" представляет из себя колёсного робота, способного двигаться по предварительно заданной траектории.

         Траектория для робота - белая полоса шириной от 5-7 сантиметров. Для движения робота по заданной полосе на нижней части робота были предварительно установлны световые датчики:
2 датчика - основные для поддержания курса,
2 датчика - дополнительные для корректировки курса при схождении робота с траектории.
Для более корректного сбора информации с датчиков, а также для относительной независимости от освещённости в помещении, около каждого из них были вмонтированы светодиоды, которые осуществляющие освещение под каждым датчиком.

         "Мозгом" данного робота является встраиваемая система SunSPOT. Авторская порграмма для SunSPOT собирает информацию с датчиков, анализирует её и принимает решение о дальнейшей траектории движения робота, либо о его остановке, если траектория закончилась. Схема подключения датчиков к SunSPOT, а также подключение управляющих приводов машины представлена ниже.
Подробную информацию можно получить на странице Проекта.

Разработчик проекта: Мироненко Александр
Научный руководитель: А.Н.Сёмочкин